HPM6E00伺服驱动器方案是一款采用德国倍福正版授权ESC芯片，支持标准EtherCAT通讯、符合CiA402协议，具备FOE+OTA功能和完整的三环控制功能，完全开源的伺服驱动器方案。该方案成熟及完整度高，以量产为目标，高性价比优势明显，达到国内伺服行业的主流产品标准，能极大降低伺服产品的开发难度，有效缩短产品上市时间。
先楫HPM6E00伺服驱动器支持单相AC~90V- AC~253V 电源供电，配合100W~750W 高响应伺服电机（电机搭配17位绝对值编码器），实现全闭环功能，电机运行安静平稳。该方案支持适配电机、支持EtherCAT总线控制，支持DI输入和DO输出，具备过流、过压、过载等保护。该方案应用于电子制造、锂电、机械手、包装、机床等行业的自动化设备，以其高性能实现快速精确的位置控制、速度控制和转矩控制，提高系统的响应速度和生产效率，降低维护成本，助力企业高效实现生产智能化。
方案优势
采用先楫半导体国产高性能MCU HPM6E80
- 主频600MHz，双核，性能超过 3390 CoreMark™ 和 1710 DMIPS
- 支持TSN、千兆工业以太网，支持Beckoff（德国倍福）授权的EtherCAT
- 硬件电流环，Σ∆ 数字滤波，各种编码器接口，包括旋变解码、多摩川、BISS等
- 4个2MSPS，16位高精度 ADC
- 32路100ps高精度PWM信号
支持COE、FOE+OTA等功能
完全开源的软件，包含CiA402、三环控制的源码
配套商用和开源主站：基于HPM6800
支持多种模式：CSP\CSV\CST\PP\PV\HM
完整的位置、速度、力矩三环控制
量产级的参考方案，能帮助客户快速进行产品设计和交付
支持第三方付费定制开发
规格参数：
MCU：HPM6E80 (只使用了CPU0)
输入电压范围：AC~90V- AC~253V
额定功率：750W
额定电流：5A
额定转速：3000RPM （根据适配电机）
适配电机：5对极伺服电机
编码器：电机适配17位绝对值编码器(多摩川)
支持通讯方式：EtherCAT (支持CiA402协议)
支持功能：
支持的操作模式：CSP，CSV，CST， PP、PV
丰富的回零HM模式；
位置、速度、力矩三环控制；
上电软起动、掉电电机绕组短路等；
保护功能：过流、过压、欠压、过载、堵转、过热等
功能框图
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