先楫半导体hpm_apps v1.7.0上线

 HPM APPS v1.7.0上线啦！

官网下载地址：https://hpmicro-website.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/hpm_apps_v1.7.0.zip

百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1oeNFz5Vbc3U-7goCLHn5Mw?pwd=hp48

提取码：hp48

网盘文档路径【先楫系列资料 > Solution Share >V170】

HPM6700/6400系列微控制器支持双以太网控制器，能够实现最高千兆的通信速率。在本方案中，主机使用双网口的 PC 电脑，从机为 HPM6750EVK2。所有设备通过双网口串联，最终环回至主机，形成环网结构。主机与从机之间的通信基于以太网 TCP/IP 协议。

本方案的优缺点
优点：

• 环网结构提供通信链路冗余，确保当一端断开时，另一端仍可正常通信。

• 无需使用交换机，减少了设备成本。

• 布线简单、耗材少，仅需串联所有设备。

缺点：

• 由于使用非硬件交换机芯片，数据交换依赖底层软交换，导致通信速率和实时性受到限制。

注意事项：
在环网结构中，主机发出的广播或组播帧在接收后不可再次转发，否则可能导致死循环，进而引发网络风暴。

环网组网拓扑结构如下：

本方案基于支持以太网控制器的 HPM 67/64/63/68/6E 系列 MCU，提供了作为 EtherCAT 主站的通信解决方案。该方案利用开源的 EtherCAT 主站 SOEM 协议栈，确保高效的通信性能。

HPM 6E00 系列 MCU 支持 ESC 控制器，因此本方案选择 HPM6E00EVK 作为从站设备。通过与 HPM6750EVK/HPM6300EVK 等主站设备的协作，本方案成功实现了驱动 IO 点灯的功能。

注意：我们已成功移植并适配开源的 SOEM 协议栈。由于 SOEM 开源协议的限制，源代码将不包含在 SDK 中。请您自行下载源代码并安装到指定目录。

SOEM 下载链接：https://github.com/hpmicro/ethercat_soem/releases/tag/v1.3.1

方案框图及调用流程如下：

hpm_monitor 是一个高效、易用且具高度可移植性的服务，旨在实时查看和设置当前设备中的全局变量，或以高速（1 kHz 至 1 ms）上报全局变量。它常被用作监控数据示波器，特别适用于电机和电源的调试。

特点：

• 高度可移植：只需适配相关通信端口即可使用。

• 简单调用：仅需调用两个接口（init 和 handle 轮询），对原始工程逻辑无任何修改。

• 轻量级通信协议：协议设计简洁，易于扩展。

• 支持主动获取和设置：可以主动获取（GET）和设置（SET）全局变量。

• 高速上报能力：支持快速上报（Notify）全局变量。

注: hpm_monitor服务需搭配PC上位机HPMicroMonitorStudio工具使用。

运行效果：

HPM MCU 支持串行外设总线（SPI）控制器，具备主机模式和从机模式。在主机模式下，可以控制多种外设；在从机模式下，可以接收主机的请求以完成数据交换。该控制器支持可配置的时钟频率，支持 DMA 数据传输，并可运行于单线、双线和四线模式。

应用案例包含以下内容：

• 实例展示了如何通过 SPI 接口读写 NOR Flash 存储器，涵盖单线、双线和四线模式。

• 使用的 NOR Flash 存储器为 W25Q64JVSSIQ。

• 组件 serial_nor 支持遵循 SFDP 标准的 NOR Flash 存储器，不限于 W25Q64JVSSIQ。

• 默认 SPI SCLK 频率为 50 MHz。

• 默认 SPI 的 IO 模式为双线 SPI。

HPM 系列 MCU 是来自上海先楫半导体科技有限公司的高性能实时 RISC-V 微控制器，为工业自动化和边缘计算应用提供了强大的算力和高效的控制能力。上海先楫半导体目前已发布多个系列的高性能微控制器产品，包括 HPM5300、HPM6700/6400、HPM6300、HPM6200 和 HPM6E00 等。

为了帮助用户更全面地开发先楫 MCU 的性能，先楫半导体推出了与 HPMEVK 开发板配套的子板系列。其中部分子板不进行销售，仅提供硬件设计资料，包括硬件设计图纸、用户指南以及软件测试例程。

当前提供的子板包括：HPM6E00EVKSRAMSDRAM 子板。

1. HPM二级Boot固件升级方案新增ECAT通道FOE

HPM 二级 Boot 固件升级方案 新增了基于 FOE 协议的 ECAT 通道升级功能。

欲了解详细信息，请查阅 hpm_apps/apps/ota/README.md。

2. hpm_motor库2.0新增惯量辨识算法

hpm_motor是一个专为电机控制核心算法设计的库文件，旨在通过持续更新和模块化管理具体功能算法，简化用户的开发过程。用户无需关注底层实现，从而加速程序开发。

在 hpm_motor Lib 2.0 中，新增了惯量辨识算法。为了实现伺服控制系统的优良动静态特性，必须识别转动惯量并相应调整系统控制参数。